7.4. Acciones de control combinadas#
7.4.1. Acción de control PI#
Aumenta el orden de la respuesta (efecto de la acción I)
Se elimina el offset (acción I)
Al aumentar la ganancia del controlador, la respuesta se hace más rápida (acción P y I), más oscilatoria, aumenta el overshoot y la razón de disminución (acción I). Valores elevados de \(K_c\) pueden hacer al lazo de control inestable
Al disminuir el tiempo integral, para una ganancia del controlador constante, la respuesta se hace más rápida y más oscilatoria, con mayor overshoot y razón de disminución (acción I)
7.4.2. Acción de control PID#
La acción derivativa mantiene los beneficios de la acción PI y logra eliminar parte de los defectos. En un controlador PI al aumentar \(K_c\), para lograr una respuesta más rápida, la respuesta se vuelve oscilatoria y puede llegar a ser inestable. La introducción de la acción derivativa tiene un efecto estabilizador. Al aumentar \(K_c\) se logra una respuesta más rápida manteniendo el overshoot prácticamente constante.