6.2. Control proporcional (P)#
El acción de control \(c\) del controlador proporcional es:
donde \(K_c\) es la ganancia proporcional del controlador y \(c_s\) es el bias del controlador.
La ganancia del controlador también se puede expresar mediante la Banda proporcional, expresada como porcentaje:
Normalmente, \(1 \leqslant \mathrm{BP} \leqslant 500\). La banda proporcional expresa el intervalo del error para que el control se sature. Cuanto mayor es \(K_c\), menor es BP y mayor es la sensibilidad del controlador a los cambios o, lo que es lo mismo, al error \(\varepsilon\).
El bias del controlador es el valor de la acción de control cuando el error es nulo.
La función de transferencia del controlador se obtiene realizando la transformada de Laplace a la ec. (6.1):
teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviación:
La acción de control proporcional es la más importante y se encuentra en todos los sistemas de control.
Tip
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