6.5. Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Simplemente es la combinación de las tres acciones de control anteriores:

\[c (t) = K_c \varepsilon (t) + \frac{K_c}{\tau_I} \int_0^t \varepsilon (t) \mathrm{d}t + K_c \tau_D \frac{\mathrm{d}\varepsilon (t)}{\mathrm{d}t} + c_s\]

y su función de transferencia es:

\[G_c (s) = K_c \left( 1 + \frac{1}{\tau_I s} + \tau_D s \right)\]

Tip

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