6.4. Control Proporcional + Derivativo (PD)

Se define como:

\[c (s) = K_c \varepsilon (t) + K_c \tau_D \frac{\mathrm{d}\varepsilon (t)}{\mathrm{d}t} + c_s\]

donde \(\tau_D\) es la constante de tiempo derivativa. La acción de control derivativa aplica una acción de control proporcional a la velocidad de cambio del error. En cierta manera se anticipa al error futuro, por ello se la conoce a veces como control anticipativo. En lugar de la constante de tiempo derivativa se utiliza a veces la ganancia derivativa \(K_D\) que es \(K_c \tau_D\).

Presenta el problema de que puede tomar acciones de control derivativas intensas para sistemas con ruido pero con un error próximo a cero, lo que implica que la acción de control no es necesario. Este problema se puede solucionar añadiendo algún sistema de filtrado que elimine o minimice el ruido.

Su función de transferencia es:

\[G_c (s) = K_c (1 + \tau_D s)\]

Tip

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